玻璃上下片台的运动控制分析

  由于玻璃上片台的抓取物为玻璃，运动的稳定性对工作效率以及生产的安全性是相当重要的，以上片台翻转的抓取过程也就是上翻过程的运动作为研究对象。

  根据运动分析并借鉴相关文献知识，以凸轮的运动过程中不同阶段转接的冲击原理作为理论基础，我们分析得知欲使机构在运动的工程中启动与停止阶段都没有冲击或者保持冲击较小，以符合玻璃上片台整个过程的运动平稳性，研究可知当机构运动过程中角加速度的变化能够按照凸轮的角加速度变化类型进行控制时，可以实现运动的无冲击启停状态。

  因此， 按照原理对机构的上翻抓取过程中翻转机构的速度加速度进行控制以符合控制要求。为保持从运动杆件能够在运动的起始和停止，欲使其加速度与速度变化实现运动规律角加速度变化，符合等速运动规律与正弦加速度变化的组合运动规律。

  这样可以实现机构的理想运动状态。我们将此运动规律作为从动件的理想控制状态，欲使从动件能够达到理想的控制状态，以将控制添加在从动件上，通过运动分析得到主从动杆件的转动运动规律，并利用反推演绎的方法将真实主动件的运动速度控制规律，按照数据拟合出速度的变化规律，从而得到近似的运动控制规律，以保持玻璃上片台推程运动的从动件能够逐渐逼近理想的运动控制规律。