玻璃自动上片机械手的X/Y/O轴控制

玻璃自动上片机械手用于抓取玻璃片，并把玻璃片放置于玻璃加工设备的输送带上。目前，现有的玻璃自动上片机械手往往存在一些不足点：

1、整体占地面积大，工作所需空间较大；

2、工作灵活性较差，不够实用；

3、易出现伤人事故，安全性低。

为此，很有必要设计一种玻璃自动上片机械手，以解决上述技术问题。

的目的是提供一种玻璃自动上片机械手，其具有占地面积和工作空间小、灵活性和安全性高的特点。

为了解决上述技术问题，采用的技术方案是：一种玻璃自动上片机械手，包括机架、X轴移动座、X轴驱动机构、升降座、升降驱动机构、Y轴移动臂、Y轴驱动机构、O轴移动座、O轴驱动机构、H轴驱动机构和抓取机构，X轴移动座可移动安装于机架上，X轴驱动机构驱动X轴移动座沿X轴方向移动，升降座可升降安装于X轴移动座上，升降驱动机构驱动升降座作升降运动，Y轴移动臂可移动安装于升降座上，Y轴驱动机构驱动Y轴移动臂沿Y轴方向移动，O轴移动座可移动安装于Y轴移动臂上，O轴驱动机构驱动O轴移动座沿O轴方向移动，H轴驱动机构安装于O轴移动座上，H轴驱动机构驱动抓取机构旋转，抓取机构用于抓取玻璃片。

抓取机构包括安装座、第一连杆、第二连杆和吸盘，安装座安装于H轴驱动机构的输出端，第一连杆的一端通过螺栓固定于安装座，第一连杆的另一端通过螺栓固定于第二连杆的一端，吸盘安装于第二连杆的另一端。

H轴驱动机构包括H轴电机、H轴减速箱、连接板，H轴减速箱固定于O轴移动座上，H轴电机固定于H轴减速箱，H轴电机的转轴与H轴减速箱的输入轴连接，连接板固定于H轴减速箱的输出轴，安装座固定于连接板。

升降驱动机构包括气缸、曲柄、转动轴和连接杆，气缸的缸体固定于X轴移动座，转动轴可转动安装于X轴移动座，曲柄的一端套装于转动轴，曲柄的另一端与气缸的活塞杆铰链连接，连接杆固定于转动轴，连接杆的一端与升降座铰链连接。

X轴驱动机构包括X轴电机、X轴减速箱、X轴齿轮和X轴齿条，X轴减速箱固定于X轴移动座上，X轴电机固定于X轴减速箱，X轴电机的转轴与X轴减速箱的输入轴连接，X轴齿轮套装于X轴减速箱的输出轴，X轴齿条固定于机架上，X轴齿轮与X轴齿条相互啮合。

Y轴驱动机构包括Y轴电机、Y轴减速箱、Y轴齿轮和Y轴齿条，Y轴减速箱固定于升降座上，Y轴电机固定于Y轴减速箱，Y轴电机的转轴与Y轴减速箱的输入轴连接，Y轴齿轮套装于Y轴减速箱的输出轴，Y轴齿条固定于Y轴移动臂，Y轴齿轮与Y轴齿条相互啮合。

O轴驱动机构包括O轴电机、O轴减速箱、O轴齿轮和O轴齿条，O轴减速箱固定于O轴移动座上，O轴电机固定于O轴减速箱，O轴电机的转轴与O轴减速箱的输入轴连接，O轴齿轮套装于O轴减速箱的输出轴，O轴齿条固定于Y轴移动臂，O轴齿轮与O轴齿条相互啮合。

X轴与Y轴相互垂直，O轴与Y轴相互平行。

玻璃自动上片机械手还包括操控台，通过该操控台控制玻璃自动上片机械手。